首先，确定一个定时中断程序。控制精度越高，你的定时中断时间越短，步进电机的控制就是在中断中完成的。(一般可以是1-10ms。)
实际上，步进电机的控制可以看作是微分调节，是在中断过程中采集的。
这个编码器脉冲值——上次采集的编码器值的脉冲增量就是步进电机的输出。根据自己的需要，可以在脉冲增量前乘以一个系数k。
最后，尝试短暂中断程序，不要t超过自己的中断时间。
是的，它可以通过m1002和mov命令初始化。例如
三菱plc自动控制步进电机一例:
以三菱plc的脉冲方向控制为例。一、接线:步进驱动器的脉冲端分别接至plc的脉冲输出端y0，方向端接至plc的任一输出端y3；
然后编程:plsy发送脉冲[plsyd100d110y0]，d100存储脉冲频率，d110存储脉冲数，y3控制方向。
先把脉冲信号送到伺服电机驱动器，注意驱动器。
2.伺服电机驱动器根据接收到的plc脉冲信号控制伺服电机。
发送的脉冲数决定了伺服电机的运动距离(角度)，plc发送的脉冲频率决定了伺服电机的运动速度(转速)。
本人做电气自动化plc控制十年，总结了一套plc编程的经验方法。动手演示的案例很多，包括步进电机、伺服电机控制、485通讯、过程控制、模拟控制等，很有价值。理解了之后，我就可以用plc写各种程序了。
1、做一个小时的计时。
2.写一个有三个循环的阶梯图。从一个状态切换到下一个状态的触发条件由先前的定时触发。
3、电机故障，必须有三个故障输入点。使用此触点与某一步骤中的定时器触点进行逻辑运算，如果有故障，直接跳过某一循环。
4.每个周期对应一个电机的输出。这将实现你所有的条件。这个程序最多不会超过100步。
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